原名湘，字宗耀、耀賓，后改名公，字仲文，別號非非子。湖北襄陽人。出身巨富之家。曾屢試科舉不第。目睹清廷內(nèi)政日非，外患日迫，慨然有振興華夏之志。1902年赴日本留學(xué)，初入東亞同文書院，后入東斌學(xué)堂，研究軍事學(xué)術(shù)。其間，聯(lián)絡(luò)留日學(xué)生，鼓吹民族革命。曾極力資助翻印《警世鐘》、《猛回頭》等革命宣傳品數(shù)萬冊，輸入國內(nèi)，警醒國人。1904年4月，在東京參與發(fā)刊《二十世紀(jì)之支那》雜志，捐助大部分印刷費(fèi)。1905年，在東京結(jié)識孫中山和黃興，率先加入中國同盟會，捐巨資襄助出版同盟會機(jī)關(guān)報(bào)《民報(bào)》。1906年萍瀏醴起義，奉孫中山之命返鄂策應(yīng)，事敗，繼在漢口圖謀再舉未遂，復(fù)渡日本，入明治大學(xué)政治經(jīng)濟(jì)?？?。1907年，與張伯祥等人在東京創(chuàng)建共進(jìn)會，亟謀發(fā)難于長江腹地，后被舉為第三任會長。1910年畢業(yè)歸國，與楊玉如在漢創(chuàng)辦《雄風(fēng)報(bào)》。因奔走革命，積勞成疾，暫回故里療養(yǎng)，仍抱病在豫南、鄂北一帶開展活動，發(fā)展會員。1911年5月病稍愈，攜捐官款二萬兩銀票赴漢，將半數(shù)充作共進(jìn)會籌備起義經(jīng)費(fèi)。參與籌劃共進(jìn)會和文學(xué)社兩大革命團(tuán)體聯(lián)合，部署起義。在9月24日召開的聯(lián)合大會上，被舉為總理。武昌起義后，出任湖北軍政府總監(jiān)察處總監(jiān)察。同陶德琨等組成約法起草委員會，參與擬訂《中華民國鄂州臨時(shí)約法》。漢陽失守后，都督黎元洪避走武昌城外，劉以總監(jiān)察名義，督率軍隊(duì)，堅(jiān)守武昌城。1912年初，任北伐軍左翼軍總司令兼河南安撫使，出師北伐。南北議和后，駐節(jié)襄陽。后調(diào)任總統(tǒng)府高等顧問。授勛二位?！岸胃锩睍r(shí)，借故離京赴滬。袁世凱稱帝，他通電反對，并在漢口積極組織武裝力量討袁。袁死，進(jìn)京就原職。與襄屬旅京的國會議員高仲和、鄭江灝創(chuàng)辦《丙辰俱樂部》刊物。1917年，護(hù)法運(yùn)動興起，返襄陽，召集舊部，組成護(hù)法軍，并策動湖北襄鄖鎮(zhèn)守使黎天才部宣布獨(dú)立。失敗后，又和豫軍總司令王天縱率新組之軍，轉(zhuǎn)戰(zhàn)于川鄂邊界，堅(jiān)持護(hù)法。終因肺病復(fù)發(fā)，赴滬就醫(yī)。1920年在上海病逝。

1922年10月15日大總統(tǒng)黎元洪追贈其為陸軍上將。1928年10月21日由湖北省政府公葬于武昌伏虎山。